OOoCalcRTCのチュートリアル(その4)

このチュートリアルではV-REPとV-REPのOpenRTM-aistプラグインを用いて蛇型ロボットのシミュレーションをシミュレーションを行います。

OOoCalcRTCのver 0.7.0以降でしか動作しないため、古いバージョンをインストールしている場合はver 0.7.0以降のバージョンをインストールしてください。

モデルの追加

まず、V-REPとV-REPのOpenRTM-aistプラグインをインストールしてください。このサイトに詳しく書いてあるようです。

次にV-REPで蛇型ロボットのモデルを追加します。

左のツリーから、Models→robots→mobileを選択して、ACM-R5を選択後、シミュレーション空間にドラッグしてください。

あらかじめ動作をスクリプトファイルに記述してありますが、今回のシミュレーションでは必要ないので削除します。

左のサイドバーからScriptsを選択してください。

そして表示されたウインドウからACMR関連のスクリプトを選択してDeleteキーを押下してください。

RobotRTCの起動

次にV-REPのOpenRTM-aistプラグインのSimulationManagerを起動して、VREPRTC0と接続してアクティブ化してください。

そして作成したプロジェクトを開いていない場合はSimulation Project Fileに保存したファイル名を入力してLoadボタンを押してしてください。
ACM-R5を操作するRTCを追加するために、Robot Object NameにACMRと入力してSpawnRobotボタンを押してください。

OOoCalcRTCの起動

このページからデモプログラム2をダウンロードして、解凍したフォルダのSnakeControl.odsを開いてください。
そしてRTC起動ボタンを押すとRTCが起動します。

あと、OpenRTM-aist-Python付属のSliderComp.pyを起動してください。

データポートの接続

データポートを以下のように接続してください。

コンフィギュレーションパラメータの設定

RobotRTC0のコンフィギュレーションパラメータのcontroledJointNames、obserbedJointNamesを以下のように設定してください。


ACMR_vJoint, ACMR_vJoint#0, ACMR_vJoint#1, ACMR_vJoint#2, ACMR_vJoint#3, ACMR_vJoint#4, ACMR_vJoint#5, ACMR_vJoint#6

これで必要なジョイントだけ操作、検出ができるようになりました。

実行コンテキストのアタッチ

RTCの周期実行を同期させるため、RobotRTC0の実行コンテキストをOOoCalcControl0にアタッチします。
まず、RobotRTC0を選択して、Execution Context Viewタブを開いてください。そしてExecution Contextでownedを選択してアタッチボタンを押してください。